代表技術通信～PointNetを使い倒す④

草場代表

2020/12/17

こんばんは。代表の草場です。

PointNetに関してまとめている論文、Deep Learning for 3D Point Clouds: A Survey、を読み始めました。
よくわからない部分が多く、別でOpen3Dを使っています。

Open3Dは、3Dデータを扱うソフトウェアの迅速な開発をサポートするオープンソースのライブラリです。Open3Dのフロントエンドは、厳選されたデータ構造とアルゴリズムのセットをC++とPythonの両方で公開しています。バックエンドは高度に最適化されており、並列化のために設定されています。オープンソースコミュニティからの貢献を歓迎します。

Open3Dのコア機能には以下のようなものがあります。

3D データ構造
3次元データ処理アルゴリズム
シーンの再構築
表面調整
3Dビジュアライゼーション
物理ベースのレンダリング (PBR)
PyTorchとTensorFlowによる3次元機械学習支援
コア3D操作のためのGPUアクセラレーション
C++とPythonで利用可能

で、点群の扱いはこのページです。
PLYファイルが問題なく扱えます。

ボクセルのダウンサンプリング
ボクセル・ダウンサンプリングは、入力点群から一様にダウンサンプリングされた点群を作成するために、通常のボクセル・グリッドを使用します。これは、多くの点群処理タスクの前処理ステップとしてよく使用されます。このアルゴリズムは2つのステップで動作します。
1.点はボクセルにバケット化されます。
2.各占有ボクセルは、内部のすべての点を平均化することで、正確に1つの点を生成します。

持っているファイルでやってみますが、重いのかうまく行かず。